Была учреждена в Париже 8 ноября 2000 года по инициативе бывшего Председателя Сената Французской Республики Кристиана Понселе.
Целями АЕС являются развитие взаимоотношений между странами-участницами, поддержка двухпалатной парламентской системы в рамках укрепления парламентской демократии, укрепление европейской интеграции и информационный обмен.
Совет Федерации Федерального Собрания Российской Федерации был принят в АЕС на третьем заседании 28 июня 2002 года, которое проходило в столице Словении Любляне.
На сегодняшний день Ассоциация объединяет верхние палаты Федеративной Республики Германия, Австрийской Республики, Королевства Бельгии, Республики Босния и Герцеговина, Королевства Испании, Французской Республики, Итальянской Республики, Королевства Нидерландов, Республики Польша, Российской Федерации, Румынии, Республики Словении, Швейцарской Конфедерации, Чешской Республики, Соединенного Королевства Великобритании и Северной Ирландии. Сенат Люксембурга входит в АЕС с правом совещательного голоса.
Заседания АЕС, посвященные различным темам, проводятся не реже одного раза в год.
В ноябре 2008 года в Санкт-Петербурге по инициативе Совета Федерации состоялось внеочередное заседание АЕС, посвященное 15-летию Совета Федерации Федерального Собрания Российской Федерации.
В работе Ассоциации участвует Председатель Совета Федерации В.И. Матвиенко.